/*
** ビュー変換行列を求める
*/
void lookAt(float ex, float ey, float ez,
  float tx, float ty, float tz,
  float ux, float uy, float uz,
  GLfloat* matrix)
{
  float l;

  /* z 軸 = e - t */
  tx = ex - tx;
  ty = ey - ty;
  tz = ez - tz;
  l = sqrtf(tx * tx + ty * ty + tz * tz);
  matrix[2] = tx / l;
  matrix[6] = ty / l;
  matrix[10] = tz / l;

  /* x 軸 = u x z 軸 */
  tx = uy * matrix[10] - uz * matrix[6];
  ty = uz * matrix[2] - ux * matrix[10];
  tz = ux * matrix[6] - uy * matrix[2];
  l = sqrtf(tx * tx + ty * ty + tz * tz);
  matrix[0] = tx / l;
  matrix[4] = ty / l;
  matrix[8] = tz / l;

  /* y 軸 = z 軸 x x 軸 */
  matrix[1] = matrix[6] * matrix[8] - matrix[10] * matrix[4];
  matrix[5] = matrix[10] * matrix[0] - matrix[2] * matrix[8];
  matrix[9] = matrix[2] * matrix[4] - matrix[6] * matrix[0];

  /* 平行移動 */
  matrix[12] = -(ex * matrix[0] + ey * matrix[4] + ez * matrix[8]);
  matrix[13] = -(ex * matrix[1] + ey * matrix[5] + ez * matrix[9]);
  matrix[14] = -(ex * matrix[2] + ey * matrix[6] + ez * matrix[10]);

  /* 残り */
  matrix[3] = matrix[7] = matrix[11] = 0.0f;
  matrix[15] = 1.0f;
}